本页面提供了用于训练模型的 BigQuery 表指南，包括其架构和字段说明。您还会看到构成数据的核心概念（快照、资产和观测值）的细分，以及有关如何使用相关表格的详细信息。
表名称以商品类型（cropped_、full_frame_ 或 pano_）为前缀，并且数据集中仅包含订阅中涵盖的商品的表。以 _all 结尾的表包含所有快照中的数据，而以 _latest 结尾的表仅包含最新快照中的数据。只有在为您的订阅启用 LiDAR 时，您的数据集中才会包含 LiDAR 元数据表（*_lidar_metadata_all 和 *_lidar_metadata_latest）。
核心概念
- 快照：数据集在特定时刻的固定、不可更改的副本。
- 资产：现实世界中的对象，例如路标或电线杆。素材资源适用于剪裁和全画幅产品。
- 观测：来自捕获事件的图片记录。对于剪裁和全帧产品，观测值是对资产的检测，并包含该检测的元数据，例如拍摄图片的时间和相机的位置。对于全景产品，观测值是 360 度拍摄的单个图像帧，不与资产关联。
- LiDAR 元数据：与资产观测结果关联的 3D 激光点云（
.laz文件）的元数据和 Cloud Storage 文件位置。适用于启用 LiDAR 时的裁剪和全帧产品，每个点云都会在空间上裁剪到检测到的资产周围的直接 3D 区域。
snapshots
快照是数据集在特定时间点的固定、不可更改的副本。快照表提供与快照关联的元数据，以便您大致了解数据的时间状态。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | 快照的唯一标识符。用作联接表的键。 |
subscription_id |
STRING | 订阅的唯一标识符。 |
creation_time |
TIMESTAMP | 快照的创建时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
product_types |
ARRAY<STRING> | 与快照关联的商品类型。 有效值为 SV_CROPPED_ASSETS、SV_FULL_FRAME_ASSETS 和 SV_PANO。 |
cropped_observations_all
cropped_observations_all 表提供所有快照中经过剪裁的资产观测数据。您可以使用此表来检测快照之间的观测值差异。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体。观测结果的捕获位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
bbox |
STRUCT | 结构体中的结构体，包含与素材资源边界框对齐的 x/y 坐标。 |
camera_pose |
STRUCT | 相机位置 LLA 和欧拉角。包含纬度/经度、海拔（以米为单位）、俯仰角、航向角和横滚角（以度为单位）的浮点数的结构体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 捕获观察结果时的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
pano_id |
STRING | 360 度拼接全景图片的唯一标识符。此值可为 null；可能不存在。如果存在，则可以将其用作 Google Maps Street View Static API 的访问器密钥。 |
gcs_uri |
STRING | 托管图片的 Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 显示资产位置的 Google 地图网址。 |
cropped_assets_all
cropped_assets_all 表提供所有快照中的剪裁资产。您可以使用此表来检测快照之间的资产差异。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | 资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此资产的快照的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体，表示资产的大致位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
cropped_lidar_metadata_all
cropped_lidar_metadata_all 表提供所有快照中剪裁资产观测值的 LiDAR 点云元数据。您可以使用此表检测快照之间 LiDAR 点云的差异。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 托管压缩 LiDAR 点云 (.laz) 文件的 Google Cloud Storage URI (gs://...)。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
device_number |
INT64 | 生成此点云的采集车辆上的 LiDAR 传感器的索引。多个 LiDAR 传感器可能会记录同一捕获事件的观测结果。 |
device_specs |
STRUCT | 旋转式激光雷达传感器的硬件规格。包含 shots_per_beam_rotation (INT64) 和 rotation_rate_hz (INT64) 的结构体。 |
count_points |
INT64 | 点云文件中包含的 3D 激光返回点总数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 纬度（以度为单位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 经度（以度为单位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR 扫描中第一个点被记录的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
end_time |
TIMESTAMP | 记录 LiDAR 扫描中最后一个点的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
cropped_observations_latest
cropped_observations_latest 表仅提供最新快照中的裁剪资产观测值。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体。观测结果的捕获位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
bbox |
STRUCT | 结构体中的结构体，包含与素材资源边界框对齐的 x/y 坐标。 |
camera_pose |
STRUCT | 相机位置 LLA 和欧拉角。包含纬度/经度、海拔（以米为单位）、俯仰角、航向角和横滚角（以度为单位）的浮点数的结构体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 捕获观察结果时的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
pano_id |
STRING | 360 度拼接全景图片的唯一标识符。此值可为 null；可能不存在。如果存在，则可以将其用作 Google Maps Street View Static API 的访问器密钥。 |
gcs_uri |
STRING | 托管图片的 Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 显示资产位置的 Google 地图网址。 |
cropped_assets_latest
cropped_assets_latest 表仅提供最新快照中的剪裁素材资源。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | 资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此资产的快照的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体，表示资产的大致位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
cropped_lidar_metadata_latest
cropped_lidar_metadata_latest 表仅提供最新快照中裁剪资产观测值的 LiDAR 点云元数据。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 托管压缩 LiDAR 点云 (.laz) 文件的 Google Cloud Storage URI (gs://...)。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
device_number |
INT64 | 生成此点云的采集车辆上的 LiDAR 传感器的索引。多个 LiDAR 传感器可能会记录同一捕获事件的观测结果。 |
device_specs |
STRUCT | 旋转式激光雷达传感器的硬件规格。包含 shots_per_beam_rotation (INT64) 和 rotation_rate_hz (INT64) 的结构体。 |
count_points |
INT64 | 点云文件中包含的 3D 激光返回点总数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 纬度（以度为单位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 经度（以度为单位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR 扫描中第一个点被记录的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
end_time |
TIMESTAMP | 记录 LiDAR 扫描中最后一个点的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
full_frame_observations_all
full_frame_observations_all 表提供所有快照中的全帧（未剪裁）资产观测数据。您可以使用此表检测快照之间的观测值差异。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体。观测结果的捕获位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
bbox |
STRUCT | 结构体中的结构体，包含与素材资源边界框对齐的 x/y 坐标。 |
camera_pose |
STRUCT | 相机位置 LLA 和欧拉角。包含纬度/经度、海拔（以米为单位）、俯仰角、航向角和横滚角（以度为单位）的浮点数的结构体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 捕获观察结果时的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
pano_id |
STRING | 360 度拼接全景图片的唯一标识符。此值可为 null；可能不存在。如果存在，则可以将其用作 Google Maps Street View Static API 的访问器密钥。 |
gcs_uri |
STRING | 托管图片的 Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 显示资产位置的 Google 地图网址。 |
full_frame_assets_all
full_frame_assets_all 表提供所有快照的全帧（未剪裁）资源。您可以使用此表检测快照之间的资产差异。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | 资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此资产的快照的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体，表示资产的大致位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
full_frame_lidar_metadata_all
full_frame_lidar_metadata_all 表提供所有快照中全帧（未剪裁）资产观测的 LiDAR 点云元数据。您可以使用此表来检测快照之间的 LiDAR 点云差异。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 托管压缩 LiDAR 点云 (.laz) 文件的 Google Cloud Storage URI (gs://...)。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
device_number |
INT64 | 生成此点云的采集车辆上的 LiDAR 传感器的索引。多个 LiDAR 传感器可能会记录同一捕获事件的观测结果。 |
device_specs |
STRUCT | 旋转式激光雷达传感器的硬件规格。包含 shots_per_beam_rotation (INT64) 和 rotation_rate_hz (INT64) 的结构体。 |
count_points |
INT64 | 点云文件中包含的 3D 激光返回点总数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 纬度（以度为单位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 经度（以度为单位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR 扫描中第一个点被记录的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
end_time |
TIMESTAMP | 记录 LiDAR 扫描中最后一个点的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
full_frame_observations_latest
full_frame_observations_latest 表仅提供最新快照中的全帧（未剪裁）资产观测结果。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体。观测结果的捕获位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
bbox |
STRUCT | 结构体中的结构体，包含与素材资源边界框对齐的 x/y 坐标。 |
camera_pose |
STRUCT | 相机位置 LLA 和欧拉角。包含纬度/经度、海拔（以米为单位）、俯仰角、航向角和横滚角（以度为单位）的浮点数的结构体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 捕获观察结果时的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
pano_id |
STRING | 360 度拼接全景图片的唯一标识符。此值可为 null；可能不存在。如果存在，则可以将其用作 Google Maps Street View Static API 的访问器密钥。 |
gcs_uri |
STRING | 托管图片的 Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 显示资产位置的 Google 地图网址。 |
full_frame_assets_latest
full_frame_assets_latest 表仅提供最新快照中的全帧（未剪裁）素材资源。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | 资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此资产的快照的唯一标识符。 |
asset_type |
STRING | 资产的主要分类。 有效值为 ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE 和 ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER。 |
location |
STRUCT | 包含浮点型纬度/经度坐标的结构体，表示资产的大致位置。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 给定资产的最新观测值 capture_time。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
full_frame_lidar_metadata_latest
full_frame_lidar_metadata_latest 表仅提供最新快照中全帧（未剪裁）资产观测值的 LiDAR 点云元数据。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 托管压缩 LiDAR 点云 (.laz) 文件的 Google Cloud Storage URI (gs://...)。 |
observation_id |
STRING | 唯一标识观察结果的字符串。 |
asset_id |
STRING | 与此观察结果关联的资产的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
device_number |
INT64 | 生成此点云的采集车辆上的 LiDAR 传感器的索引。多个 LiDAR 传感器可能会记录同一捕获事件的观测结果。 |
device_specs |
STRUCT | 旋转式激光雷达传感器的硬件规格。包含 shots_per_beam_rotation (INT64) 和 rotation_rate_hz (INT64) 的结构体。 |
count_points |
INT64 | 点云文件中包含的 3D 激光返回点总数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 纬度（以度为单位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点云中所有激光回波的空间质心的 WGS84 经度（以度为单位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR 扫描中第一个点被记录的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
end_time |
TIMESTAMP | 记录 LiDAR 扫描中最后一个点的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
pano_observations_all
pano_observations_all 表提供所有快照的全景（全场景）观测数据。与资产观测不同，全景观测包含帧级相机元数据和 360 度拍摄事件的空间方向，而不是局部资产检测。您可以使用此表来检测快照之间的全景观测差异。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
capture_id |
STRING | 表示单个全景拍摄事件的唯一标识符。 |
observation_id |
STRING | 构成 360 度全景拍摄单个片段的单个图像帧的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
capture_location |
STRUCT | 包含纬度/经度坐标（以浮点数表示）的结构体，表示捕获观测值时车辆的质心。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 捕获观察结果时的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
camera_pose |
STRUCT | 相机位置 LLA 和欧拉角。包含纬度/经度、海拔（以米为单位）、俯仰角、航向角和横滚角（以度为单位）的浮点数的结构体。 |
gcs_uri |
STRING | 托管图片的 Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 显示观测结果捕获位置的 Google 地图网址。 |
pano_id |
STRING | 360 度拼接全景图片的唯一标识符。此值可为 null；可能不存在。如果存在，则可以将其用作 Google Maps Street View Static API 的访问器密钥。 |
pano_observations_latest
pano_observations_latest 表仅提供最新快照中的全景（全场景）观测结果。
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
capture_id |
STRING | 表示单个全景拍摄事件的唯一标识符。 |
observation_id |
STRING | 构成 360 度全景拍摄单个片段的单个图像帧的唯一标识符。 |
snapshot_id |
STRING | 收集此观察结果的快照的唯一标识符。 |
capture_location |
STRUCT | 包含纬度/经度坐标（以浮点数表示）的结构体，表示捕获观测值时车辆的质心。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 捕获观察结果时的时间戳。ISO 8601 格式的时间戳，例如 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC。 |
camera_pose |
STRUCT | 相机位置 LLA 和欧拉角。包含纬度/经度、海拔（以米为单位）、俯仰角、航向角和横滚角（以度为单位）的浮点数的结构体。 |
gcs_uri |
STRING | 托管图片的 Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 显示观测结果捕获位置的 Google 地图网址。 |
pano_id |
STRING | 360 度拼接全景图片的唯一标识符。此值可为 null；可能不存在。如果存在，则可以将其用作 Google Maps Street View Static API 的访问器密钥。 |