在 Android NDK 应用中使用原始深度

Raw Depth API 为相机图像提供深度数据，其准确性比完整 Depth API 数据高，但不一定能覆盖每个像素。原始深度图像及其匹配的置信度图像也可以进一步处理，让应用仅使用准确度足够高的深度数据来满足具体用例的要求。

设备兼容性

原始深度数据可在所有支持 Depth API 的设备上使用。与完整的 Depth API 一样，原始 Depth API 不需要受支持的硬件深度传感器，例如飞行时间 (ToF) 传感器。不过，Raw Depth API 和完整 Depth API 均可利用设备可能具备的任何受支持硬件传感器。

原始深度 API 与完整深度 API

Raw Depth API 提供准确度更高的深度估计值，但原始深度图像可能不包含相机图像中所有像素的深度估计值。相比之下，Full Depth API 为每个像素提供估算的深度，但由于深度估算值的平滑和插值，每像素的深度数据可能不太准确。两个 API 中的深度图像格式和大小相同。只有内容不同。

下表使用厨房中的椅子和桌子的图片说明了 Raw Depth API 与完整 Depth API 之间的区别。

API	返回	相机图像	深度图片	置信度图片
原始深度 API	原始深度图像，包含相机图像中部分（而非全部）像素的非常准确的深度估算值。为每个原始深度图像像素提供置信度的置信度图像。没有深度估算的相机图片像素置信度为 0。
全深度 API	一个“平滑”包含每个像素深度估算值的深度图像。此 API 未提供任何置信度图片。			不适用

置信度图片

在 Raw Depth API 返回的置信度图像中，颜色较浅的像素具有较高的置信度值，白色像素表示完整的置信度，黑色像素表示没有置信度。一般来说，相机图像中纹理多的区域（例如树木）要比纹理不多的区域（例如空白墙）具有更高的原始深度置信度。没有纹理的表面产生的置信度通常为零。

如果目标设备具有受支持的硬件深度传感器，那么图片中距离相机足够近的区域的置信度可能会提高，即使在无纹理的表面上也是如此。

计算费用

Raw Depth API 的计算费用大约是完整 Depth API 计算费用的一半。

使用场景

借助原始深度 API，您可以获取深度图像，从而更详细地呈现场景中对象的几何图形。在打造 AR 体验时，原始深度数据非常有用，在这些体验中，几何图形理解任务需要更高的深度准确性和细节。一些用例包括：

3D 重建
效果衡量
形状检测

前提条件

确保您了解 AR 基础概念以及如何在继续之前配置 ARCore 现场录像。

启用景深数据

在新的 ARCore 会话中，检查用户的设备是否支持深度。由于处理能力限制，并非所有与 ARCore 兼容的设备都支持 Depth API。为节省资源，ARCore 默认停用深度。启用深度模式，让应用使用 Depth API。

int32_t is_depth_supported = 0;

// Check whether the user's device supports the Depth API.
ArSession_isDepthModeSupported(ar_session, AR_DEPTH_MODE_AUTOMATIC,
                               &is_depth_supported);
ArConfig* ar_config = NULL;
ArConfig_create(ar_session, &ar_config);
if (is_depth_supported) {
  ArConfig_setDepthMode(ar_session, ar_config, AR_DEPTH_MODE_AUTOMATIC);
}
CHECK(ArSession_configure(ar_session, ar_config) == AR_SUCCESS);
ArConfig_destroy(ar_config);

获取最新的原始深度图像

调用 ArFrame_acquireRawDepthImage16Bits() 以获取最新的原始深度图像。

int64_t previous_depth_image_timestamp_ns = -1;
int64_t depth_image_timestamp_ns;
ArImage* depth_image = NULL;

// Acquire the raw depth image for the current frame.
ArStatus acquire_image_status =
    ArFrame_acquireRawDepthImage16Bits(ar_session, ar_frame, &depth_image);

if (acquire_image_status == AR_SUCCESS) {
  // Optional: compare raw depth image timestamps. Use this check if your app
  // uses only new depth data.
  ArImage_getTimestamp(ar_session, depth_image, &depth_image_timestamp_ns);
  if (depth_image_timestamp_ns != previous_depth_image_timestamp_ns) {
    // Raw depth image is based on new depth data.
    previous_depth_image_timestamp_ns = depth_image_timestamp_ns;
    // …
  }
  // Release the acquired image.
  ArImage_release(depth_image);
}

并非所有通过 Raw Depth API 返回的图像像素都包含深度数据，也并非每个 ARCore 帧都会包含新的原始深度图像。如需确定当前帧的原始深度图像是否为新的，请将其时间戳与上一原始深度图像的时间戳进行比较。如果时间戳不同，则原始深度图像基于新的深度数据。否则，深度图像是先前深度数据的重新投影。

“获取最新的置信度”图片

调用 ArFrame_acquireRawDepthConfidenceImage() 以获取置信度图片。您可以使用置信度图像来检查每个原始深度像素的准确率。置信度图片以 Y8 格式返回。每个像素都是一个 8 位无符号整数。0 表示置信度最低，而 255 表示置信度最高。

// Acquire the raw depth confidence image.
ArImage* confidence_image = NULL;
ArStatus acquire_image_status = ArFrame_acquireRawDepthConfidenceImage(
    ar_session, ar_frame, &confidence_image);

if (acquire_image_status == AR_SUCCESS) {
  // …
  // Release the acquired image.
  ArImage_release(confidence_image);
}